Лекція 2.2 Програмування ПЛК (CoDeSys)

     Мова ST схожий на багато популярних мови програмування високого рівня, такі, як BASIC, або Pascal. У мові є всі стандартні структури, необхідні програмісту: умови і цикли. На неї зручно організовувати обчислення, обробку рядків, але складні логічні конструкції на нуї виглядають набагато більш громіздко і незрозуміло, чим на LD. Також, якщо потрібно описати на мові ST деяку структуру, добре представлені у виді схеми, що складається з блоків, з'єднаних лініями, то легкість прочитання і наочність такого опису також буде невисока.     

     Мова ST є подальшим розвитком мови PL7- 3/Litteral, до якої додані нові функції. Мова ST найбільш звична для професійних програмістів. Вона значно використовується при програмуванні ПЛК, які не мають бібліотеки програм, за допомогою набору необхідної програми на персональному комп'ютері, підключеному до ПЛК. Основою STпрограми служать вирази. ST являє собою набір інструкцій високого рівня, які можуть використовуватися в умовних операторах ("IF…THEN…ELSE") і в циклах (WHILE…DO)

     Оформлення текстів ST-програм може бути зовсім довільним. Розташування операторів і виразів у рядку не впливає на правильність програм. Але дуже важливо виробити свій власний стиль і строго дотримуватися його. Найважливішу роль в оформленні відіграють відступи на початку рядків. Відступи зорово поєднують рядки, що містять вираз одного рівня вкладення. Текст, вирівняний у вигляді драбинки, кожна сходинка якої ставиться до одного циклу або умови, читати легко. Незважаючи на можливість горизонтального прокручування в редакторі, бажано, щоб по ширині текст містився на одній сторінці. Не варто розташовувати кілька виразів в один рядок. Нічого поганого немає в тім, що текст виявиться розтягнутим по вертикалі: лаконічні вирази й навіть порожні рядки тільки допомагають зоровому аналізу. 

    Для оформлення ST текстів цілком застосовні рекомендації, які можна зустріти в літературі за програмування на Паскалі й С. Зверніть увагу, що в ST відсутні горезвісні програмні дужки (у Паскалі: begin, end; у С: {}). Замість них кожний вираз мови має власну кінцівку (WHILE .. END_WHILE, IF .. END_IF). Тобто закриваюча програмна дужка є інформативною. На вигляд такий текст сприймається явно краще. При створенні складних вкладень у мові С дужки, які є закриваючими, часто розташовані суцільною драбинкою. У таких випадках досвідчені програмісти застосовують короткі коментарі після кожної дужки, яка є закриваючою. Коментарі підказують, із чого початий даний рівень відступу. Наприклад: (*FOR x*). Це хороший прийом, але при грамотному застосуванні відступів у рядках ST така необхідність виникає значно рідше, ніж у С й Паскалі.